% DISEÑO DE CONTROLADORES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA - Tema 10 %
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k=0.5;
a=3.33;
b=0.167;

G=tf(k,[a b 0])
[Gm,Pm,Wgm,Wpm] = margin(G)

figure(1)
bode(G)
grid on

% especificaciones en el tiempo
SO=0.1; ts=5; ev=0.01;

d = sqrt(log(SO)^2/(pi^2+log(SO)^2))
alpha=acos(d)

wn = (pi-alpha)/(ts*sqrt(1-d^2))

raiz_doble=sqrt(sqrt(1+4*d^4)-2*d^2);

Mf_rad=atan((2*d)/raiz_doble)  % approximado Mf=70-SO
Mf=Mf_rad*180/pi

wc=wn*raiz_doble % approximado wc=pi/(2*ts)

% Kv es limite cuando s->0 de sC(s)G(s)
% ev=0.01 ---> 1/Kv=0.01 ---> Kv=Kc*(k/b) y Kv=1/0.01

Kc=1/(ev*(k/b))

Kcdb=real2deb(Kc)

G_P=Kc*G
[Gm,Pm,Wgm,Wpm] = margin(G_P)


figure(1)
hold on
bode(G_P)

% El bode nos muestra que podemos satisfacer el req. en permanente pero el
% Mf es muy pequeño

% DESDE EL BODE VEO QUE EL Mf deseado se da en wc=0.0313. Calculo Kc
% correspondiente.

syms s

Gw= k/(a*s^2+b*s)

wc=0.0313;
s=i*wc;
Gw_wc=eval(Gw)

Kc=1/abs(Gw_wc)

G_P=Kc*G
[Gm,Pm,Wgm,Wpm] = margin(G_P)


figure(1)
hold on
bode(G_P)

% El bode nos muestra que podemos satisfacer el req. en Mf pero la ganancia
% es pequeña. No pemodes satisfacer el requisito en permanente.



%% funciones que necesito
function b=real2deb(a)

b=20*log10(a);
end

function b=deb2real(a)

b= 10^(a/20);

end